一、機械手都有哪些結(jié)構(gòu)組成？

機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。

為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機械手有2～3個自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。

一、執(zhí)行機構(gòu)

機械手的執(zhí)行機構(gòu)分為手部、手臂、軀干；

1、手部

手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉(zhuǎn)動、伸曲手腕、開閉手指。

機械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的最多?？筛鶕?jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

2、手臂

手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并運送到所需的位置上。為了使機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要精確地定位。

3、軀干軀干是安裝手臂、動力源和各種執(zhí)行機構(gòu)的支架。

二、驅(qū)動機構(gòu)

機械手所用的驅(qū)動機構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機械驅(qū)動。其中以液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動用得最多。

1、液壓驅(qū)動式

液壓驅(qū)動式機械手通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng)，由驅(qū)動機械手執(zhí)行機構(gòu)進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾百千克以上），其特點是結(jié)構(gòu)緊湊、動作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。

2、氣壓驅(qū)動式

其驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便、動作迅速、結(jié)構(gòu)簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。

3、電氣驅(qū)動式電力驅(qū)動是機械手使用得最多的一種驅(qū)動方式。其特點是電源方便，響應(yīng)快，驅(qū)動力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達400kg），信號檢測、傳動、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動電機一般采用步進電機，直流伺服電機（AC）為主要的驅(qū)動方式。由于電機速度高，通常須采用減速機構(gòu)（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動和多桿機構(gòu)等）。有些機械手已開始采用無減速機構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機進行直接驅(qū)動（DD）這既可使機構(gòu)簡化，又可提高控制精度。

4、機械驅(qū)動式

機械驅(qū)動只用于動作固定的場合。一般用凸輪連桿機構(gòu)來實現(xiàn)規(guī)定的動作。其特點是動作確實可靠，工作速度高，成本低，但不易于調(diào)整。其他還有采用混合驅(qū)動，即液-氣或電-液混合驅(qū)動。

三、控制系統(tǒng)

機械手控制的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。機械手的控制分為點位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。

控制系統(tǒng)可根據(jù)動作的要求，設(shè)計采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi)；位置信息存儲于時間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等；集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲于一種存儲裝置內(nèi)，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于順序、位置、時間、速度等必須同時控制的場合，即連續(xù)控制的情況下使用。

其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場合。換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反復(fù)使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限制，但如果發(fā)生錯誤時就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復(fù)使用；磁蕊和磁鼓僅適用于存儲容量較大的場合。至于選擇哪一種控制元件，則根據(jù)動作的復(fù)雜程序和精確程序來確定。對動作復(fù)雜的機械手，采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng)。更復(fù)雜的機械手采用數(shù)字控制系統(tǒng)、小型計算機或微處理機控制的系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)以插銷板用的最多，其次是凸輪轉(zhuǎn)鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運動軸，轉(zhuǎn)鼓運動一周便完成一個循環(huán)。

二、農(nóng)機出廠都有哪些證件？

開拖拉機要相應(yīng)的農(nóng)機駕照，農(nóng)機監(jiān)理機構(gòu)辦理拖拉機駕駛證業(yè)務(wù)，應(yīng)當(dāng)依法受理申請人的申請，審核申請人提交的資料，對符合條件的，按照規(guī)定程序和期限辦理拖拉機駕駛證?！　⊥侠瓩C駕駛?cè)藴?zhǔn)予駕駛的機型分為：（一）大中型拖拉機（發(fā)動機功率在14.7千瓦以上）,駕駛證準(zhǔn)駕機型代號為“G”；（二）小型方向盤式拖拉機（發(fā)動機功率不足14.7千瓦）,駕駛證準(zhǔn)駕機型代號為“H”；（三）手扶式拖拉機,駕駛證準(zhǔn)駕機型代號為“K”。持有準(zhǔn)駕大中型拖拉機駕駛證的，準(zhǔn)許駕駛大中型拖拉機、小型方向盤式拖拉機；持有準(zhǔn)駕小型方向盤式拖拉機駕駛證的，只準(zhǔn)許駕駛小型方向盤式拖拉機；持有準(zhǔn)駕手扶式拖拉機駕駛證的，只準(zhǔn)許駕駛手扶式拖拉機。

三、注塑機機械手都有哪些機構(gòu)組成？

注塑機機械手的機構(gòu)組成：

一、執(zhí)行系統(tǒng)機構(gòu)

機械手的執(zhí)行機構(gòu)分為手部、手臂、軀干；

1、手部

手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉(zhuǎn)動、伸曲手腕、開閉手指。

機械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的最多?？筛鶕?jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

2、手臂

手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并運送到所需的位置上。為了使機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要精確地定位。

3、軀干

軀干是安裝手臂、動力源和各種執(zhí)行機構(gòu)的支架。

二、驅(qū)動系統(tǒng)機構(gòu)

機械手所用的驅(qū)動機構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機械驅(qū)動。其中以液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動用得最多。

1、液壓驅(qū)動式

液壓驅(qū)動式機械手通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng)，由驅(qū)動機械手執(zhí)行機構(gòu)進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾百千克以上），其特點是結(jié)構(gòu)緊湊、動作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。

2、氣壓驅(qū)動式

其驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便、動作迅速、結(jié)構(gòu)簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。

3、電氣驅(qū)動式

電力驅(qū)動是機械手使用得最多的一種驅(qū)動方式。其特點是電源方便，響應(yīng)快，驅(qū)動力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達400kg），信號檢測、傳動、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動電機一般采用步進電機，直流伺服電機（AC）為主要的驅(qū)動方式。由于電機速度高，通常須采用減速機構(gòu)（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動和多桿機構(gòu)等）。有此機械手已開始采用無減速機構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機進行直接驅(qū)動（DD）這既可使機構(gòu)簡化，又可提高控制精度。

4、機械驅(qū)動式

機械驅(qū)動只用于動作固定的場合。一般用凸輪連桿機構(gòu)來實現(xiàn)規(guī)定的動作。其特點是動作確實可靠，工作速度高，成本低，但不易于調(diào)整。

其他還有采用混合驅(qū)動，即液-氣或電-液混合驅(qū)動。

三、控制系統(tǒng)

機械手控制的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。

機械手的控制分為點位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。

控制系統(tǒng)可根據(jù)動作的要求，設(shè)計采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機械手進行工作。

程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi)；位置信息存儲于時間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等；集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲于一種存儲裝置內(nèi)，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于順序、位置、時間、速度等必須同時控制的場合，即連續(xù)控制的情況下使用。

其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場合。換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反復(fù)使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限制，但如果發(fā)生錯誤時就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復(fù)使用；磁蕊和磁鼓僅適用于存儲容量較大的場合。至于選擇哪一種控制元件，則根據(jù)動作的復(fù)雜程序和精確程序來確定。

對動作復(fù)雜的機械手，采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng)。更復(fù)雜的機械手采用數(shù)字控制系統(tǒng)、小型計算機或微處理機控制的系統(tǒng)。

控制系統(tǒng)以插銷板用的最多，其次是凸輪轉(zhuǎn)鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運動軸，轉(zhuǎn)鼓運動一周便完成一個循環(huán)。

注塑機專用機械手是能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對其進行自動控制使其按照預(yù)定要求輸送制品或操持工具進行生產(chǎn)操作的自動化生產(chǎn)設(shè)備。注塑機械手是為注塑生產(chǎn)自動化專門配備的機械，它可以在減輕繁重的體力勞動、改善勞動條件和安全生產(chǎn)；提高注塑成型機的生產(chǎn)效率、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量、降低廢品率、降低生產(chǎn)成本、增強企業(yè)的競爭力等方面起到及其重要的作用。

四、茶具都有哪些組成？

具體如下∶

茶盤。用以放置泡茶器具、盛接泡茶灑，溢出的茶湯和清洗壺具杯具的廢水。選材廣泛，陶、瓷、木、竹、紫砂皆可取。

茶海。又名茶盅、公杯、公道杯。一般是泡茶時，用來分茶用。

茶壺。用以承裝茶葉和沸水，是泡茶過程中必不可少的器具。

茶杯。用來品嘗茶湯，品茶大多用小容積，無把柄的品杯。水從茶壺而來，倒進茶杯，而后給客人品嘗。

茶托。又稱“茶船”，用以襯墊茶杯的碟子。品茗時，手端茶船，穩(wěn)定重心。

蓋碗。又名“三才碗”，是一種上有蓋、下有托、中有碗的茶具。以瓷制較為常見。

茶倉。即茶葉罐，是貯放茶葉的容器，有紙罐、鐵罐、錫罐、陶罐、瓷罐、玻璃罐等。

五、助力機械手都有哪些系統(tǒng)組成，有什么特點？

助力機械手系統(tǒng)組成以及特點：

1.一套完整的中運助力機械手裝備主要由三部分組成：平衡吊主機、抓取夾具（或機械手）及安裝結(jié)構(gòu)。

2.機械手主機是實現(xiàn)物料（或工件）在空中無重力化浮動狀態(tài)的主體裝置。

3.機械手則是實現(xiàn)工件抓取，并完成用戶相應(yīng)搬運和裝配要求的裝置。

4.安裝結(jié)構(gòu)則是根據(jù)用戶服務(wù)區(qū)域及現(xiàn)場狀況要求以支撐整套設(shè)備的機構(gòu)。助力機械手主機a）可實現(xiàn)不同重量物料的重力平衡狀態(tài)，適用于物料的精確移載操作。b）空載、滿載及處理不同工件時，系統(tǒng)可感知其重量變化，并實現(xiàn)載荷在三維空間的浮動狀態(tài)，便于精確定位。c）全程平衡、運動順滑等特點，使得操作者可以很便捷地實現(xiàn)工件的搬運、定位、裝配等操作。d）剛性手臂可使機械手帶工件越過障礙；水平臂可滿足物料在相關(guān)場所進行橫向放入、橫向取出等動作要求。e）系統(tǒng)可始終保持機械手頭部的水平，發(fā)揮高作業(yè)性。f）關(guān)節(jié)剎車裝置，具有多個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，以實現(xiàn)廣域范圍內(nèi)的物料取置；配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中隨時中斷機械手的運動。

六、農(nóng)機局管理哪些農(nóng)業(yè)機械？

負(fù)責(zé)拖拉機，聯(lián)合收割機，農(nóng)用運輸車等農(nóng)業(yè)機械的安全監(jiān)理。

七、什么是機械密封，都有什么部件組成？

機械密封(mechanicalseal)是指由至少一對垂直于旋轉(zhuǎn)軸線的端面在流體壓力和補償機構(gòu)彈力（或磁力）的作用下以及輔助密封的配合下保持貼合并相對滑動而構(gòu)成的防止流體泄漏的裝置。 彈力加載機構(gòu)與輔助密封是金屬性紋管的機械密封我們稱為金屬波紋管密封。在輕型密封中，還有使用橡膠波紋管作輔助密封的，橡膠波紋管彈力有限，一般需要輔以彈簧來滿足加載彈力?！皺C械密封”通常被人們簡稱為“機封”。 機械密封是一種旋轉(zhuǎn)機械的軸封裝置。比如離心泵、離心機、反應(yīng)釜和壓縮機等設(shè)備。由于傳動軸貫穿在設(shè)備內(nèi)外，這樣，軸與設(shè)備之間存在一個圓周間隙，設(shè)備中的介質(zhì)通過該間隙向外泄漏，如果設(shè)備內(nèi)壓力低于大氣壓，則空氣向設(shè)備內(nèi)泄漏，因此必須有一個阻止泄漏的軸封裝置。軸封的種類很多，由于機械密封具有泄漏量少和壽命長等優(yōu)點，所以世界上機械密封是在這些設(shè)備最主要的軸密封方式。機械密封又叫端面密封，在國家有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)中是這樣定義的：“由至少一對垂直于旋轉(zhuǎn)軸線的端面在流體壓力和補償機構(gòu)彈力（或磁力）的作用以及輔助密封的配合下保持貼合并相對滑動而構(gòu)成的防止流體泄漏的裝置。”

1、主要部件 動環(huán)、靜環(huán)、冷卻裝置和壓緊彈簧（視具體設(shè)備而定）。

2、輔助密封件 密封圈（有O形、X形、U型、楔形、矩形柔性石墨、PTFE包覆橡膠O圈等）。

3、彈力補償機構(gòu) 彈簧、推環(huán)。 彈簧座及鍵或各種螺釘。 機械密封的分類： 分為單端面、雙端面；平衡型、非平衡型；任意旋向、固定旋向。

八、材料資料都有哪些組成？

①材料組成：包括化學(xué)組成和礦物組成

②材料的結(jié)構(gòu)

⑴微觀結(jié)構(gòu)：物質(zhì)的原子、分子層次的微觀結(jié)構(gòu)。

材料的結(jié)構(gòu)可以分為晶體、玻璃體和膠體。晶體分為原子晶體、分子晶體、金屬晶體和離子晶體。

⑵亞微觀結(jié)構(gòu)： 用光學(xué)顯微鏡所能觀察的材料結(jié)構(gòu)。

⑶宏觀結(jié)構(gòu)：用肉眼和放大鏡能夠分辨的粗大組織

九、哈爾濱都有哪些縣市組成？

哈爾濱都有哪些縣城組成，哈爾濱有道里區(qū)，道外區(qū)，香坊區(qū)，南崗區(qū)，平房區(qū)，松北區(qū)，呼蘭區(qū)，阿城區(qū)，雙城區(qū)，賓縣，尚志市木蘭縣，通河，依蘭縣，巴彥縣差不多是這些吧，尚志包含，亞布力，一面坡，道外區(qū)是由道外和老太平區(qū)合并而來，香坊由香坊和動力區(qū)合并

十、室內(nèi)消火栓都有哪些組成？

答：室內(nèi)消火栓的主要組成部件消火栓有單栓及雙栓兩種類型。消火栓主要由消火栓箱、消火栓閥、水槍、水龍帶、掛架、水龍帶卡扣、消防按鈕組成。