19世紀(jì)前
農(nóng)業(yè)機械的起源可以追溯到原始社會使用簡單農(nóng)具的時代。在中國，新石器時代的仰韶文化時期（約公元前5000～前3000）就有了原始的耕地工具──耒耜。公元前13世紀(jì)就已使用銅犁頭進行牛耕。到公元前3世紀(jì)的春秋戰(zhàn)國時代，已經(jīng)擁有耕地、播種、收獲、加工和灌溉等一系列鐵、木制農(nóng)具。公元前90年前后，趙國發(fā)明的三行耬，即三行條播機，其基本結(jié)構(gòu)至今仍被應(yīng)用。到 9世紀(jì)已形成結(jié)構(gòu)相當(dāng)完備的畜力鏵式犁。在《齊民要術(shù)》(約540)、《耒耜經(jīng)》(約880)、王禎《農(nóng)書》(約1310)、《天工開物》(1637)等古籍中，對各個時期農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中使用的各種機械和工具都有詳細(xì)的記載。在西方，原始的木犁起源于美索不達(dá)米亞和埃及，約公元前1000年開始使用鐵犁鏵。
19世紀(jì)至20世紀(jì)初
19世紀(jì)至20世紀(jì)初，是發(fā)展和大量使用新式畜力農(nóng)業(yè)機械的年代。1831年，美國的C.H.麥考密克創(chuàng)制成功馬拉收割機。1836年出現(xiàn)了第一臺馬拉的谷物聯(lián)合收獲機。1850～1855年間，先后制造并推廣使用了谷物播種機、割草機和玉米播種機等。20世紀(jì)初，以內(nèi)燃機為動力的拖拉機開始逐步代替牲畜，作為牽引動力廣泛用于各項田間作業(yè)，并用以驅(qū)動各種固定作業(yè)的農(nóng)業(yè)機械。
20世紀(jì)30年代后期
20世紀(jì)30年代后期，英國的H.G.弗格森創(chuàng)制成功拖拉機的農(nóng)具懸掛系統(tǒng)，使拖拉機和農(nóng)具二者形成一個整體，大大提高了拖拉機的使用和操作性能。由液壓系統(tǒng)操縱的農(nóng)具懸掛系統(tǒng)也使農(nóng)具的操縱和控制更為輕便、靈活。與拖拉機配套的農(nóng)機具由牽引式逐步轉(zhuǎn)向懸掛式和半懸掛式，使農(nóng)機具的重量減輕、結(jié)構(gòu)簡化。40年代起，歐美各國的谷物聯(lián)合收獲機逐步由牽引式轉(zhuǎn)向自走式。60年代，水果、蔬菜等收獲機械得到發(fā)展。自70年代開始，電子技術(shù)逐步應(yīng)用于農(nóng)業(yè)機械作業(yè)過程的監(jiān)測和控制，逐步向作業(yè)過程的自動化方向發(fā)展。
新中國成立后
中華人民共和國成立初期，廣為發(fā)展新式畜力農(nóng)具，如步犁、耘鋤、播種機、收割機和水車等。50年代后期，中國開始建立拖拉機及其配套農(nóng)機具制造工業(yè)。洛陽第一拖拉機廠于1959年建成投產(chǎn)。1972年創(chuàng)制成功的船式拖拉機（機耕船），為中國南方水田特別是常年積水的漚田地區(qū)提供了多種用途的牽引動力。到1984年底，全國（除臺灣省外）大、中型拖拉機保有量達(dá)到85.4萬臺，小型和手扶拖拉機達(dá)到 329.8萬臺，農(nóng)業(yè)用汽車達(dá)到35萬輛，農(nóng)用排灌動力機械達(dá)到615萬臺，農(nóng)用水泵達(dá)到515.7萬臺，大、中型拖拉機配套農(nóng)機具達(dá)到 123.5萬部，小型和手扶拖拉機配套農(nóng)機具達(dá)到 291.8萬部，谷物聯(lián)合收獲機達(dá)到35861臺，飼料粉碎機達(dá)到113.9萬臺，磨面機、碾米機、軋花機和榨油機共 388.1萬臺，農(nóng)用動力總功率達(dá)1.95×10千瓦。1984年，機耕面積達(dá)5.24億畝，占耕地面積的39%。機電灌溉面積達(dá)3.76億畝，占灌溉面積的56.4%。